Human motion prediction using optimized sliding window polynomial fitting and recursive least squares

Human motion prediction is a critical issue in human-robot collaboration (HRC) tasks. In order to reduce thelocal error caused by the limitation of the capture range and sampling frequency of the depth sensor, a hybrid human motion prediction algorithm, optimized sliding window polynomial fitting and recursive least squares (OSWPF-RLS) was proposed. The OSWPF-RLS algorithm uses the human body joint data obtained under the HRC task as input, and uses recursive least squares (RLS) to predict the human movement trajectories within the time window. Then, the optimized sliding window polynomial fitting (OSWPF) is used to calculate the multi-step prediction value, and the increment of multi-step prediction value was appropriately constrained. Experimental results show that compared with the existing benchmark algorithms, the OSWPF-RLS algorithm improved the multi-     

二阶镶拼圆管矢量接收换能器研究

文章介绍了一种二阶镶拼圆管矢量接收换能器的设计方法，获得了类偶极子指向性以及波束宽度更为锐化的类四极子指向性。利用理论计算以及有限元仿真分析了镶拼圆管的指向性以及接收灵敏度，并实际制作了二阶镶拼圆管矢量接收换能器。在消声水池的测试表明，灵敏度测试结果与有限元仿真计算结果吻合较好，镶拼圆管矢量接收换能器类偶极子指向性图-3 dB波束宽度在95°左右，类四极子指向性图-3 dB波束宽度在40°左右，二阶矢量指向性图波束宽度明显比一阶矢量指向性图波束宽度更加锐化。     

氮杂环丙烷与CO_2反应的最新研究进展

二氧化碳既是温室气体的主要成分,也是储量丰富的碳资源,研究二氧化碳的转化与利用有着重要的意义。总结了近几年各种催化体系催化氮杂环丙烷与CO_2的环加成反应,包括不可回收催化剂、可回收催化剂和无催化剂体系,以及各体系对氮杂环丙烷与CO_2环加成反应产物收率和区域选择性的影响。     

废水除磷工艺技术研究进展

水体的富营养化是水体中氮磷等营养物质的过量排放引起的.其中，磷是产生水体富营养化的主要元素，磷含量超过0.02 mg/L时就能产生富营养化现象.为解决水体富营养化的环境污染问题，对除磷工艺的研究具有重大意义.文中综述了利用微生物法、化学法和物理化学法对磷的去除工艺，并着重介绍了废水化学和物理化学除磷中化学混凝沉淀法、结晶法、吸附法的特点及应用现状.阐述了化学除磷的发展方向，进一步提出开发更经济环保的化学除磷技术.      

短肢剪力墙在民用建筑结构中设计和运用分析

以短肢剪力墙的技术优势为基础,并结合工程实例对其在民用建筑结构中的应用进行分析,以确保在建筑结构的安全和稳定性能。     

浅析OpenGL中的坐标变换与简单漫游系统的实现

本文介绍了OpenGL坐标变换技术,包括了OpenGL中使用全局坐标系和局部坐标系的变换区别。并介绍了一个简单漫游系统实现的方法。